Venslev Kirke var i mange år anneks til Hyllested, og er nævnt første gang i Roskilde Bisp’s bog år 1370. Kirken er dog bygget omkring år 1100.
I 1630 fik Niels Trolle af Troldholm kongeligt skøde og kirken kom til at tilhøre den herregård, der fra 1707 kaldes Holsteinborg. Kirken blev selvejende i 1954.
Kirkebygningen består af et skib i romansk byggestil og tre tilbygninger, alle i gotisk stil, et kapel fra renæssancen samt et sakristi fra nyere tid. Kirken omkranses af en kirkemur, hvor bl.a. muren mod øst er midalderlig af munke- og kampesten.
Indgangsportalen med fladbuerne er fra omkring 1500 tallet og udvendig ved indgangen ses stadig gamle kroge til hestene.
Den oprindelige kirke blev opført som et råt bygget anlæg af kampesten, der både udvendig og indvendig har været dækket med et pudslag. Skibet har haft 3 vinduer i hver langside med karme af let tildannede kampesten.
Af romanske døre kan kun ses syddøren, der er tilmuret med moderne sten ind mod skibet.
Kirken er i årene fra 1475 til 1525 blevet udvidet tre gange med tilbygninger i gotisk stil. Den første er en udvidelse af koret, der er bygget som en forlængelse af skibet i samme bredde og opført af munkesten. På østgavlen ses en synlig murflade med et karakteristisk mønstermurværk. Det næste er tårnet, der dog senere ombygges igen. Det sidste er det nuværende kapel og opgang til tårnet, der oprindelig blev bygget til våbenhus.
Bisserup havn hed tidligere Hurrilds havn, opkaldt efter en hedensk Jarl. Jarlen blev dræbt i krig og begravet under en meget stor sten, Hurrildsstenen. Brudstykke af denne sten siges at være anvendt som grundsten under Trolholms kapel.,
På gavlen af Troldholms Kapel ses jernankre med Niels Trolles og Helle Rosenkrantz’s navnebogstaver og årstallet 1667. Kapelbygningen er dog sandsynligvis noget ældre.
I forbindelse med istandsættelse af kirken 1805 ombygges tårnet til våbenhus. Det gamle våbenhus ændres til kapel og opgang til tårn. Åbningen fra koret til det tidligere kapel etableres som det ses nu.
Senere bygges et nyt sakristi, alle kirkens gavle moderniseres med gavltakker, ligesom alle vinduer og døre ændres til spidsbueåbninger som de ses nu.
Venslev kirke fik nyt tag i 2019.
P.gr. af flere tyverier er kirken kun åben efter aftale. Kontakt graver Kim Henningsen, tlf. 27828968.
